Electrónica y Telecomunicaciones

El movimiento de las piernas en los humanos se caracteriza por ser discontinuo con respecto al piso, puede evadir obstáculos, desplazarse sobre planos inclinados, subir y bajar escaleras. Los robots bípedos tienen buena adaptación a diferentes tipos de superficies en donde los humanos viven y trabajan: por ejemplo, para transporte de objetos, recuperación y movimiento en ambientes peligrosos y otros. Este artículo tiene como objetivo principal, el desarrollo de un modelo matemático de la cinemática de un robot bípedo (RB), usando quaternions